孤独症关系发展干预（relationship development intervention, RDI）的提出者美国葛斯汀博士 （Gutstein）根据发展心理学的研究成果将正常儿童人际交往技能的发展分为6个阶段，这6个阶段分别为：
1.调适阶段（从出生到6个月） 在这一阶段，婴儿渐渐能 够在掌握互动经验的过程中，充当更加主动的参与者。本级的主要目标是发展情感协调、社会参照，学习分享兴奋和简易游戏。
2.互动学习阶段（6个月至1岁） 此时儿童已具备了担任 经验分享互动伙伴的能力。本级的目标是学习经验分享活动的规则与角色，享受社交伙伴在活动中加入各种有趣的变化，能够进行同步双人互动的游戏。
3.即兴变化与共同创造阶段（1岁~1岁半）：此阶段儿童具 有调整自己、避免互动协调失衡的能力，开始理解即兴互动。此阶段的目标是在互动关系中，乐于不断地加入新的变化；以搭档的角色享受并参与将连串的活动转换成流畅的动作流程；在活动中与搭档一起不断地调整规则、转换角色，保持双方配合的流畅；共同发展新的活动。
4.分享外部世界阶段（1岁半~2岁半）儿童开始了解不同 的人对同一事物可能有不同想法，进入了分享内心世界的过渡期。此阶段的目标是分享知觉；主动寻求比较不同的认知；分享独特的反应；分享额外的想象元素。在这一级别，孩子学着了解与重视内在的、“私人”的经验，学习将自己独特的知觉、想法以及感觉，和社交伙伴的知觉、想法以及感觉互相协调，达到“心灵分享”。
5.分享内心世界阶段（2岁半~4岁） 现在儿童能分辨出 人的外部表现可能和内在真实感受不同。同伴在他们的想象世界 中成为重要的合作对象。此阶段目标是分享想法和内在的世界；对于分享展现出高度的兴趣和产生兴奋；能区分内在与外在世界，并重视伙伴的内心世界；学习认识到思想、感觉与想法这些内在状态是经验分享的内容，并有高度的意愿去与他人分享自己的内在状态，有兴趣去判断伙伴的真正内心状态。
6.连接自己与他人阶段（4岁以后） 儿童习得了与他人互动 的基本技能，初步具有了心理理论能力，开始建构独特的自我概念， 对同伴情谊和所属团体产生极大的兴趣。此阶段的目标是发展独特的自我和团体归属感；发展伙伴关系和珍惜伙伴的友谊；建立相互信任与照顾的亲密友谊。
对一般儿童来说，在以上的发展阶段中，通过与父母或他人的頻 繁互动，即能在内在机制的基础上自发习得工具性技能和人际交往 技能，无须承认有意识的专门教导。对孤独症患者的研究发现，内在 心理发展机制上的损害是造成他们一系列社会交往和语言障碍的主 要因素，这种损害尤其表现在他们人际交往技能的习得上。孤独症患 者的社会技能学习往往只停留在工具性层面，局限于满足于自己的 基本需求，很难培养互动必需的情感协调机制。他们很难了解与他人 互动的原因是什么，无法真正融入社会互动，往往是演岀“人生”，而 非“享受”人生。关系发展干预是基于以上孤独症综合征患者人际关 系发展上的共同缺陷，参考正常儿童人际关系技能发展模式，经过近 二十年的探索而发展出的系统的人际关系发展训练课。
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