儿童站立与行走的发展必须发展出以下的条件：足部可承重（反重力支撑）正常来说于出生时便出现，在六个月大时开始进步。头部与躯干的姿势稳定度（图8.135），躯干能稳定直立于骨盆之上，正常来说于九至一二个月时出现。骨盆带垂直方向的姿势稳定度：正常来说于九至十二个月时出现。
站立时扶着物体维持平衡（九至一二个月），独立维持平衡则要等到十二至十八个月大，在两岁、三岁时会更趋于成熟；九至十一个月大时能举起一只手或是扶着物体单脚站立，两岁半至三岁时能够不扶着支持物、用单脚站立。以一侧脚站立对于走路时、另一侧脚跨步时的平衡非常重要，可借由两侧的重心转移训练单脚平衡。
重心前后转移
用以起始行走与停止，十二至二十四大时可训练斜向与旋转的重心转移。
重心在双脚之间转移，身体往侧边摇晃
正常来说约于十二个月大时，可以用单手扶着侧边的支持物行走，身体向侧边摇晃在颟顸学步的儿童会特别明显，会随着发展而趋于成熟。
站立时前后与两侧的倾斜反应
在儿童能够站立、行走后学会，对于站立行走并不是十分重要，但缺乏倾斜反应：儿童在黑暗中、不平的地表上会走得不平稳。
跌倒时保护自己
要是倾斜反应无法维持平衡，儿童会往侧也会突然将手臂抬边踏出一步以保护自己，起，正常来说于十二至二十四个月间发展此能力，让儿童能够保护自己、免于跌倒的恐惧，更有走路的意愿。Foley在个人通讯中描述了多种因缺少上述机制，而导致的异常步态，在稍后的篇幅会详述解决方法。
起身反应
自仰卧、俯卧起身至站姿；自坐姿起身至站姿；自跪姿起身至站姿；在仰卧、坐姿与俯卧发展部分已详述。
预后
Montgomery于1998年回顾了七篇预测行走能力因子的文章，两岁才会坐、两岁半才会爬的儿童，多于三至九岁学会行走，再往后便不太可能，不过也有四岁才学会坐后来也学会走路的案例；两岁还有着原始反射的儿童不太可能学会走路：Scrutton与Baird于1997年发现，儿童若在两岁时还不能独立坐起、坐稳，直至五岁都不太可能学会走路。
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